Une plume vive, des héros imparfaits et une jolie critique de notre société
Malgré le grand nombre de robots humanoïdes existants, trois verrous scientifiques majeurs subsistent: l'autonomie décisionnelle, l'autonomie énergétique et la marche dynamique agile. La thèse présentée dans ce livre se focalise sur ce dernier point. La première partie détaille la génération d'une marche statique tridimensionnelle commandée à partir des modèles géométriques inverses analytiques et en utilisant des orteils actifs. Puis, dans l'objectif de générer une marche dynamique tridimensionnelle, les mouvements ont été étudiés séparément dans les plans frontal et sagittal, en adaptant énergétiquement le placement du pied et la force de propulsion par la jambe arrière. La généralisation des principes étudiés a ensuite abouti à des simulations de franchissement dynamique d'obstacles. Nos techniques de commande géométrique et de contrôle énergétique ont alors été implémentées pour la marche dynamique tridimensionnelle. Finalement, des expérimentations de marches sur le prototype ROBIAN sont décrites et leurs résultats présentés. Cette thèse s'adresse principalement aux étudiants, doctorants, ingénieurs et chercheurs confrontés à la complexité de la marche des robots bipèdes.
Il n'y a pas encore de discussion sur ce livre
Soyez le premier à en lancer une !
Une plume vive, des héros imparfaits et une jolie critique de notre société
Faites votre choix parmi les 20 romans en lice !
Tentez vite votre chance pour gagner l'une des 15 bandes dessinées sélectionnées par le jury
Une interview des auteurs, un défi écriture et des livres à gagner !