Etude Sur La Marche De Robots Bipedes Anthropomorphes

Couverture du livre « Etude Sur La Marche De Robots Bipedes Anthropomorphes » de Doubliez-P aux éditions Editions Universitaires Europeennes

0 note

Résumé:

Malgré le grand nombre de robots humanoïdes existants, trois verrous scientifiques majeurs subsistent: l'autonomie décisionnelle, l'autonomie énergétique et la marche dynamique agile. La thèse présentée dans ce livre se focalise sur ce dernier point. La première partie détaille la génération... Voir plus

Malgré le grand nombre de robots humanoïdes existants, trois verrous scientifiques majeurs subsistent: l'autonomie décisionnelle, l'autonomie énergétique et la marche dynamique agile. La thèse présentée dans ce livre se focalise sur ce dernier point. La première partie détaille la génération d'une marche statique tridimensionnelle commandée à partir des modèles géométriques inverses analytiques et en utilisant des orteils actifs. Puis, dans l'objectif de générer une marche dynamique tridimensionnelle, les mouvements ont été étudiés séparément dans les plans frontal et sagittal, en adaptant énergétiquement le placement du pied et la force de propulsion par la jambe arrière. La généralisation des principes étudiés a ensuite abouti à des simulations de franchissement dynamique d'obstacles. Nos techniques de commande géométrique et de contrôle énergétique ont alors été implémentées pour la marche dynamique tridimensionnelle. Finalement, des expérimentations de marches sur le prototype ROBIAN sont décrites et leurs résultats présentés. Cette thèse s'adresse principalement aux étudiants, doctorants, ingénieurs et chercheurs confrontés à la complexité de la marche des robots bipèdes.

Donner mon avis

Les derniers avis

Ce livre n'a pas encore d'avis. Donnez le vôtre et partagez-le avec la communauté de lecteurs.com

Où trouver ce livre en librairie ?

Service proposé en partenariat avec Place des Libraires

Discussions autour de ce livre

Il n'y a pas encore de discussion sur ce livre
Soyez le premier à en lancer une !

Widget

Code à intégrer dans votre page

Code à intégrer dans votre page

Les lecteurs en parlent...

Afficher plus de discussions

Lancez une discussion

Pour lancer une discussion, vous devez être connecté...
Vous n'avez pas encore de compte ? Rendez-vous ici et laissez-vous guider !

Récemment sur lecteurs.com