Contribution A La Micromanipulation Robotisee

Couverture du livre « Contribution A La Micromanipulation Robotisee » de Clevy-C aux éditions Editions Universitaires Europeennes
Résumé:

Le micro-assemblage consiste à réaliser une séquence d''opérations élémentaires conduisant à l''obtention de micro-composants constitués de différentes pièces (dimensions comprises entre 1 µm et 1 mm). La manipulation de chacune de ces pièces nécessite d''utiliser des effecteurs dédiés, adaptés... Voir plus

Le micro-assemblage consiste à réaliser une séquence d''opérations élémentaires conduisant à l''obtention de micro-composants constitués de différentes pièces (dimensions comprises entre 1 µm et 1 mm). La manipulation de chacune de ces pièces nécessite d''utiliser des effecteurs dédiés, adaptés à leurs particularités (géométrie, dimensions, propriétés mécaniques). Différents types d''outils doivent ainsi être utilisés séquentiellement. Dans ce but, une station de micromanipulation a été réalisée. Elle est composée d''une micropince montée sur un manipulateur à trois degrés de liberté et d''un système permettant de changer automatiquement l''extrémité de la micropince (i.e. les outils). Il permet de fixer alternativement les outils à l''actionneur de la micropince ou à un magasin en utilisant une colle thermique. Celle-ci est liquéfiée par chauffage ou solidifiée par refroidissement. Ce système de changement d''outils apporte une flexibilité notablement accrue à la station de micromanipulation et permet de réaliser des opérations de micro-assemblage dans des espaces restreints comme par exemple la chambre d''un microscope électronique à balayage.

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